羅德里格斯變換，提供從旋轉(zhuǎn)矩陣到角度的變換和從角度到旋轉(zhuǎn)矩陣的變換。實(shí)現(xiàn)方式為Scilab經(jīng)簡單修改可用于Matlab代碼或C語言。