#include“RRT-Eigen.h“

int?main（）
{
	Mat?Img?=?imread（“5.jpg“）;//讀取地圖
	Mat?img;
	cvtColor（Img?img?CV_BGR2GRAY）;//轉(zhuǎn)為灰度圖
	Mat?fig?=?img.clone（）;
	const?int?channer?=?fig.channels（）;
	int?nrows?=?fig.rows;
	int?ncols?=?fig.cols*channer;
	uchar?*p;
	for?（int?i?=?0;?i?	{
		p?=?fig.ptr（i）;
		for?（int?j?=?0;?j?		{
			if?（p[j]?			else?p[j]?=?255;
		}
	}


	MatrixXd?start（12）?end（12）;//定義起點(diǎn)和終點(diǎn)
	//start?<	start?<	//cout?<	//cout?<	RRT_Eigen?G（start?end）;
	G.rrt（fig）;//結(jié)果為Path
	G.path_smooth（fig）;//結(jié)果為smooth??優(yōu)化之后路徑
	G.rrtDraw（Img）;//畫(huà)圖
	//Point?End_point（600?550）;
	//circle（Img?End_point?5?Scalar（248?7?7）?-1?8）;

	imshow（“kk“?Img）;
	waitKey（）;
	system（“pause“）;
	return?0;
}

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱(chēng)
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件?????????974??2019-05-27?17:40??rrt實(shí)現(xiàn)圖片搜索\RRT-Eigem.main.cpp
?????文件???????11020??2019-05-27?16:51??rrt實(shí)現(xiàn)圖片搜索\RRT-Eigen.h